Otimização do controle referenciado em visão em veículos inteligentes

Com o crescente avanço da tecnologia, é esperado que os veículos autônomos se tornem muito
comum no cotidiano das pessoas, reduzindo o tráfego e acidentes de carros. Assim sendo, os
sistemas de controle referenciados em visão ou Image-Based Visual Servoing (IBVS) são uma
alternativa viável para auxiliar na navegação destes veículos. Desta maneira, com a utilização de
uma câmera acoplada a um veículo, busca-se o aperfeiçoamento de técnicas de IBVS, além de
fazer o veículo capaz de trafegar nas ruas de maneira autônoma e segura, sem prejudicar outros
motoristas. Para isso, o IBVS utiliza coordenadas de um conjunto de pontos de uma imagem
(2D) obtidas em tempo real pela câmera. Estas coordenadas são os pontos de interesse, ou
seja, pontos de referência para o veículo estar dentro da pista. Com as linhas de sinalização da
estrada, retas tangentes são traçadas para que o controle seja possível. Tal estudo é feito em
malha fechada, para que o erro entre as retas e a referência sejam constantemente analisados e
corrigidos. Inicialmente, o estudo do IBVS está sendo aplicado no braço robótico disponível no
Departamento de Engenharia da Universidade Federal de Lavras (UFLA) para posterior
implementação em um veículo autônomo, já em desenvolvimento pelo Núcleo de Estudo do
Laboratório de Mobilidade Terrestre. Com base no framework ROS (Robot Operating System), foi
desenvolvido uma interface para o manipulador industrial, permitindo seu total controle via
software gratuito. Além disso, foram estudados os conceitos e implementações de técnicas de
IBVS em softwares livres como o ViSP. Após validação dos conceitos do IBVS no manipulador,
sua aplicação em robôs móveis será mais direta. Vale ressaltar que nunca foi feito na UFLA este
tipo de interfaceamento com o manipulador, economizando um valor considerável de recurso
público com a aquisição de softwares específicos. Com o resultado inicial, aplicações de controle
em malha fechada do manipulador robótico serão possíveis, auxiliando nos trabalhos das
disciplinas de robótica da universidade.