Mapeamento Semântico de Waypoints Aplicado no Auxílio da Localização em Veículos Inteligentes

Uma das principais tarefas de um veículo inteligente é o planejamento da rota, que consiste em
utilizar informações de um sistema de localização baseado em GPS por exemplo, para traçar
rotas por onde o veículo deva trafegar. No entanto, estes sistemas baseados em GPS possuem
alguns inconvenientes relacionados com a precisão, podendo chegar a erros na ordem de
dezenas de metros. Saber discernir o tipo de ambiente em que o veículo inteligente se encontra
no momento da navegação, por exemplo uma rotatória, um cruzamento ou uma reta, poderá
melhorar o erro de localização associado ao GPS bem como auxiliá-lo na tomada de decisões
quanto ao tipo de comportamento que ele deva ter em determinadas ocasiões. Esta tarefa de
discernimento do tipo de ambiente baseado em GPS é denominada de mapeamento semântico
de waypoints. Este tipo de tarefa consiste em identificar qual o tipo de estrutura do ambiente a
qual o veículo se encontra usando um conjunto de pontos contendo latitude e longitude,
coletados com o uso de um GPS de baixo custo. Um dos princípios de identificação observados
na literatura busca realizar uma minimização do erro dos dados coletados com respeito a
estruturas geométricas do tipo retas e círculos. Sendo assim, este estudo trata-se da
implementação de um algoritmo que seja capaz de aplicar os métodos de filtragem e
identificação em dados de GPS de baixo custo, com a finalidade de embarca-los no veículo
autônomo a ser desenvolvido pelo Laboratório de Mobilidade Terrestre (LMT) da Universidade
Federal de Lavras (UFLA). Para isto foi realizada uma coleta de dados no campus da UFLA,
utilizando um aplicativo que utiliza o GPS de um smartphone para armazenar pontos de latitude
e longitude. A rota feita para coletar estes dados, foi da portaria até o fim da avenida central,
passando pelas duas rotatórias presentes neste caminho. Tendo os pontos salvos em um
arquivo de texto, em um primeiro momento, foi possível iniciar a implementação de um algoritmo
para realização das etapas de processamento dos dados para identificação. Ao final deste
trabalho, o objetivo é conter a informação semântica dos tipos de estruturas do ambiente
associadas aos pontos obtidos do GPS, podendo utilizá-las para correções de localização e
navegação de um veículo autônomo.