Concepção de Plataformas Autônomas para Experimentação em Escala Reduzida

O projeto consiste no estudo, modelagem, experimentação e fabricação de uma plataforma para
estudos, onde poderá ser realizado o interfaceamento de sensores e atuadores em um
microcomputador central, integrar sistemas componentes do veículo em uma interface de
atuação amigável, validar pesquisas em percepção, localização e controle de navegação de
veículos inteligentes. Este trabalho tem como objetivo a concepção de plataformas autônomas
para experimentação em escala reduzida. A plataforma conta com modificações desde a
concepção, com a instalação de um servo-motor para o sistema de esterçamento, com um
potenciômetro de precisão no eixo do mesmo, para se ter um referenciamento do
posicionamento das rodas dianteiras. Outro quesito que se encontra instalado é um IR (infrared)
encoder, na roda traseira direita, para se ter o referenciamento da velocidade instantânea, que
através do sinal, processado, passa a controlar o motor via PWM através da programação
embarcada na placa processadora e controladora RaspberryPi 3. Como resultado do projeto de
pesquisa, espera-se obter uma plataforma simples, intuitiva, funcional e de baixo custo, para que
seja viável financeiramente até mesmo para outras instituições as quais não podem contar com
tanto investimento na área da pesquisa. Modificações e instalações foram feitas na plataforma,
sendo ela então capaz de realizar o controle de direcionamento e velocidade do protótipo.
Trabalha-se no intuito de estudar o melhor posicionamento instalar sensores de distância
(HC-SR04) e da câmera da própria placa controladora, para trabalhar e com visão
computacional, processando imagem e agindo sobre o ambiente, podendo ser considerado um
veículo autônomo em escala reduzida para estudos em ambientes abertos ou fechados.