Controle Servo Visual de Veículos Inteligentes com Auxílio de Trajetórias em Guinada

Veículos inteligentes têm ganhado força graças aos diversos benefícios agregados à sua
utilização. Dentre os sistemas existentes, os Sistemas de Assistência ao Condutor (ADAS) estão
em pleno desenvolvimento. Muitas técnicas se originaram dos ADAS atuais, como o platooning.
O platooning consiste em um grupo de veículos que viaja em comboio bem próximos uns dos
outros na forma nose-to-tail e sem auxílio de um controlador humano. Por outro lado, o visual
servoing (VS) é uma técnica de controle referenciada em câmeras e permite o controle do
movimento de um robô. Nesse sentido, este projeto tem como objetivo realizar o controle da
navegação de um veículo inteligente combinando trajetórias em guinadas a partir das técnicas de
visual servoing e platooning, vislumbrando o visual platooning de um veículo inteligente. Para
tanto, foram implementados dois algoritmos de geração trajetórias baseadas em tentáculos, um
projetado com arcos circulares e outro com clotóides. Em primeiro momento, foi feita uma análise
gráfica dos resultados dos algoritmos implementados. Eles foram comparados com outros
algoritmos consolidados já existentes. As trajetórias geradas estão sendo utilizadas em um
simulador. Resultados parciais mostram que os algoritmos obtêm sucesso na geração de
trajetórias. No entanto, é perceptível que o seu uso precisa do auxílio de sensores
exteroceptivos, e por esta razão identificou-se a necessidade de aperfeiçoamento dos tentáculos
gerados. O objetivo é gerar um movimento mais próximo do realizado por condutores humanos.
Trabalhos futuros consistirão na elaboração de algoritmos de VS e platooning, além da fusão de
ambos com um controle reativo baseado nas trajetórias criadas.