Estudo da reconstrução de trajetórias baseado em sensores inerciais de baixo custo no contexto de mobilidade terrestre

Ao se realizar a localização de um indivíduo torna-se possível exercer diversas tarefas no que diz respeito ao conceito de mobilidade, viabilizando uma maior gama de possibilidades relacionadas à infraestrutura e serviços de uma cidade, em destaque os voltados aos Sistemas de Transportes Inteligentes. Este trabalho propõe uma metodologia de auxílio na reconstrução e identificação de trajetórias, tendo como referência sensores inercias a baixo custo. A proposta contempla a preparação do sinal da aceleração para a etapa de dupla integração, a fim de se obter o deslocamento nos eixos de medição. Para a preparação do sinal utilizou-se filtros digitais do tipo FIR e valores médios ao longo de uma janela temporal. Tendo em vista evitar erros ao se realizar a dupla integração, devido a certas “contaminações” (ruídos e offset) que tendem a permanecer nos sinais mesmo após a utilização de filtros, foi proposta uma função denominada detector de pausas. Esta é executada juntamente com todo o sistema, tendo por objetivo zerar a velocidade na integração, e por consequência pausar o deslocamento tão logo uma pausa é detectada. Uma análise da qualidade dos dados retornados pelos sensores e dos resultados obtidos é realizada, bem como a observação das consequências ao se respeitar, ou não, a definição do Teorema da amostragem de Nyquist. Ao final, foram propostas soluções para possíveis melhoras dos resultados obtidos, a partir da utilização de splines cúbicos. Por fim, algumas considerações são apresentadas sobre as condições tecnológicas atuais dos sensores embarcados em Smartphones.