Plataforma de testes de algoritmos para veículos autônomos

Pesquisas sobre veículos autônomos no Brasil estão crescendo exponencialmente. No mesmo
contexto, a utilização de sensores, câmeras e lasers, para controlar as tomadas de decisões, é
fundamental para que os veículos possam se locomover sem apresentar riscos ao seu entorno.
Neste contexto, são necessárias plataformas viáveis para o teste dos algoritmos que compõem
esses veículos. Neste trabalho, foi proposta uma plataforma autônoma para o teste de algoritmos
de percepção, navegação e controle no Núcleo de Estudos do Laboratório de Mobilidade
Terrestre (NLMT). Ela conta com sensores sonares (de curto e médio alcance) e um smartphone
com câmera monocular, GPS e acelerômetro embarcados. Para sua locomoção nas ruas não foi
considerado motor, pois esta foi baseada em um veículo sem tração, similar a um “carrinho de
rolimã”. Para o esterçamento, foi utilizado um conjunto contendo engrenagem, potenciômetro e
servo-motor torque elevado. O sistema de frenagem realizado por meio de um atuador linear e
um braço em alavanca com borracha para atrito com o solo. Como primeiro protótipo, sua
estrutura foi feita em madeira, com uma carcaça em fibra de vidro. Na parte eletrônica, utilizou-se
microcontroladores Arduíno e Raspberry Pi para integração e tratamento dos dados. Após a
validação do veículo e de suas funcionalidades, os próximos passos serão destinados à
construção de um segundo protótipo mais robusto e com tração, sendo comparado a um carro
em escala reduzida. Ele será parte fundamental para testar os algoritmos atualmente em
desenvolvimento no Laboratório de Mobilidade Terrestre (LMT).